諧波減速機軸承是專配套于諧波減速器的軸承。諧波減速器用的輸出端是交叉滾子軸承，所以諧波減速機軸承結構是交叉圓柱滾子結構，滾動體為圓柱滾子，互成90°垂直排列在V型滾道中。諧波減速機軸承結構根據其使用場合分為外圈分體、內圈整體和外圈和內圈整體兩大類。
諧波減速機軸承的這種結構使得單個軸承就可以同時承受軸向載荷、徑向載荷和傾覆力矩等各個方向的載荷，軸承具有很高的剛度、旋轉精度以及復合承載能力；適合于內圈和外圈都要求旋轉精度高的部位；諧波減速機軸承該系列設計為塞子孔裝滾子的整體型結構，避免了安裝過程中對軸承造成的不良影響；該類軸承外形緊湊，由于諧波減速機軸承內外圈已經加工了安裝孔，所以諧波減速機軸承安裝時不需要固定法蘭和支撐座，便于直接安裝，適合于各種不同類型的諧波減速機。
諧波減速器主要由三大件即剛輪、柔輪和波發生器組成，但之外還有其他零件也即支撐傳動軸承，整個諧波減速器部件所需要采用的諧波減速機軸承類型有深溝球軸承、薄壁柔性軸承和非標交叉滾子軸承。
諧波減速機軸承主要應用于機器人。
諧波減速機軸承分類有：1、SHF系列諧波減速機軸承（外圈整體，內圈整體）；2、CSF系列諧波減速機軸承（外圈兩片、內圈整體）。